解释以下每一句代码:clear,clc global K L thetamax alpha f q K=1435; L=2900; thetamax=31.3; x(1)=input('输入初始点的第一个分量(臂长)'); x(2)=input('输入初始点的第二个分量(底角度)'); thetamax=thetamax*pi/180; x(2)=x(2)*pi/180; alpha=linspace(0,thetamax,61); for i=1:61 betae(i)=acot(cot(alpha(i)) -(K/L)); A(i)=2*x(1).^2*sin(x(2)+alpha(i)); B(i)=2*K*x(1)-2*x(1).^2*cos(x(2)+alpha(i)); C(i)=2*x(1).^2-4*x(1).^2*cos(x(2)).^2+4*K*x(1)*cos(x(2))-2*K*x(1)*cos(x(2)+alpha(i)); theta(i)=2*acot((A(i)+sqrt(A(i).^2+B(i).^2-C(i).^2))/(B(i)+C(i))); beta(i)=x(2)+theta(i)-pi; if alpha(i)<=pi/18 f(i)=1.5*abs(beta(i)-betae(i)) else if alpha(i)<=pi/180; f(i)=abs(beta(i)-betae(i)) else f(i)=0.5*abs(beta(i)-betae(i)) end end end plot(alpha,beta,alpha,betae); q=0; for i=1:61 q=q+f(i); end m=q/60; m;
时间: 2023-11-01 07:07:50 浏览: 150
PIC16(L)F1705/9
这段代码是一个 MATLAB 程序,用于求解机械臂运动学问题中的特定角度。下面是每一句代码的解释:
- clear:清空 MATLAB 工作区中的所有变量。
- clc:清空 MATLAB 命令窗口。
- global K L thetamax alpha f q:声明变量 K、L、thetamax、alpha、f 和 q 为全局变量,可以在函数内外使用。
- K=1435; L=2900; thetamax=31.3;:给变量 K、L、thetamax 分别赋值为 1435、2900 和 31.3。
- x(1)=input('输入初始点的第一个分量(臂长)'); x(2)=input('输入初始点的第二个分量(底角度)');:通过输入提示,让用户输入机械臂的两个参数,分别保存在数组 x 的第一个和第二个元素中。
- thetamax=thetamax*pi/180; x(2)=x(2)*pi/180;:将变量 thetamax 和 x(2) 从度数转换为弧度。
- alpha=linspace(0,thetamax,61);:生成一个包含 61 个元素的等差数列,从 0 到 thetamax。
- for i=1:61:开始一个 for 循环,从 1 循环到 61。
- betae(i)=acot(cot(alpha(i)) -(K/L));:计算 betae(i) 的值,其中 acot 是反余切函数,cot 是余切函数。
- A(i)=2*x(1).^2*sin(x(2)+alpha(i)); B(i)=2*K*x(1)-2*x(1).^2*cos(x(2)+alpha(i)); C(i)=2*x(1).^2-4*x(1).^2*cos(x(2)).^2+4*K*x(1)*cos(x(2))-2*K*x(1)*cos(x(2)+alpha(i));:计算 A(i)、B(i) 和 C(i) 的值。
- theta(i)=2*acot((A(i)+sqrt(A(i).^2+B(i).^2-C(i).^2))/(B(i)+C(i)));:计算 theta(i) 的值。
- beta(i)=x(2)+theta(i)-pi;:计算 beta(i) 的值。
- if alpha(i)<=pi/18:如果 alpha(i) 的值小于等于 pi/18。
- f(i)=1.5*abs(beta(i)-betae(i)):将 f(i) 的值设为 1.5 倍的 abs(beta(i)-betae(i))。
- else:否则。
- if alpha(i)<=pi/180:如果 alpha(i) 的值小于等于 pi/180。
- f(i)=abs(beta(i)-betae(i)):将 f(i) 的值设为 abs(beta(i)-betae(i))。
- else:否则。
- f(i)=0.5*abs(beta(i)-betae(i)):将 f(i) 的值设为 0.5 倍的 abs(beta(i)-betae(i))。
- end:结束 if-else 结构。
- end:结束 for 循环。
- plot(alpha,beta,alpha,betae);:绘制 alpha 和 beta、alpha 和 betae 之间的曲线图。
- q=0; for i=1:61 q=q+f(i); end:计算变量 q 的值,即 f(i) 的和。
- m=q/60;:计算变量 m 的值,即 f(i) 的平均值。
- m;:在 MATLAB 命令窗口中输出变量 m 的值。
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