opencv 旋转 point2f

要旋转一个 `Point2f`，可以使用 OpenCV 中的 `cv::Point2f` 类型和 `cv::Mat` 类型来实现。假设我们有一个点 `p` 和一个旋转角度 `angle`，我们可以按照以下步骤进行旋转：

1. 创建一个旋转矩阵 `R`，它是一个 2x2 的矩阵，表示绕原点旋转 `angle` 度的变换。可以使用 `cv::getRotationMatrix2D()` 函数来生成这个矩阵。

2. 将点 `p` 表示为一个 2x1 的列向量 `v`，其中第一行是 `p.x`，第二行是 `p.y`。

3. 将向量 `v` 和矩阵 `R` 相乘，得到一个新的向量 `u`，表示旋转后的点的坐标。

4. 将向量 `u` 转换为 `cv::Point2f` 类型，即可得到旋转后的点的坐标。

下面是一个示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    cv::Point2f p(10, 20);  // 要旋转的点
    double angle = 45;  // 旋转角度，单位为度

    // 生成旋转矩阵
    cv::Mat R = cv::getRotationMatrix2D(cv::Point2f(0, 0), angle, 1);

    // 将点表示为一个列向量
    cv::Mat v(2, 1, CV_64F);
    v.at<double>(0, 0) = p.x;
    v.at<double>(1, 0) = p.y;

    // 将向量和矩阵相乘
    cv::Mat u = R * v;

    // 将结果转换为 Point2f 类型
    cv::Point2f q(u.at<double>(0, 0), u.at<double>(1, 0));

    std::cout << "旋转前的点：" << p << std::endl;
    std::cout << "旋转后的点：" << q << std::endl;

    return 0;
}

在上面的示例中，我们将点 `(10, 20)` 绕原点旋转了 `45` 度，得到了旋转后的点 `(4.14214, 22.9289)`。