stm32超声波避障代码

以下是一个基于STM32的超声波避障小车的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM2_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

float getDistance(void)
{
    uint32_t startTime, endTime;
    float distance;

    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 0)
        ;
    startTime = TIM_GetCounter(TIM2);

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 1)
        ;
    endTime = TIM_GetCounter(TIM2);

    distance = (float)(endTime - startTime) * 0.0343 / 2;

    return distance;
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM2_Configuration();
    delay_init();

    while (1)
    {
        float distance = getDistance();
        
        if (distance < 10) // 如果距离小于10cm，执行避障动作
        {
            // 执行避障动作
            // ...
        }
        
        delay_ms(100);
    }
}

请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据您的具体硬件配置和需求进行一些修改和适配。此外，还需要根据您使用的开发板和库进行相应的配置和初始化。确保已经正确配置GPIO和定时器，并在代码中使用适当的库函数。

此代码使用了PA0作为超声波传感器的触发引脚(TRIG_PIN)，PA1作为接收引脚(ECHO_PIN)。其中的`getDistance()`函数用于测量距离，通过计算时间差来计算距离。在主循环中，我们可以根据测得的距离来执行避障动作。

希望这能帮助到您！如有任何问题，请随时提问。