stm32f4超声波避障代码

以下是一个基于STM32F4的超声波避障代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
uint32_t count = us * (SystemCoreClock/1000000);
while(count--);
}

int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

// 设置TRIG引脚为输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

// 设置ECHO引脚为输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

while(1)
{
// 发送10us脉冲
GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
delay_us(10);
GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

// 等待ECHO引脚变为高电平
uint32_t timeout = 1000000;
while(!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
{
if(--timeout == 0)
{
break;
}
}
if(timeout == 0) continue;

// 记录开始时间
uint32_t start_time = TIM_GetCounter(TIM2);

// 等待ECHO引脚变为低电平
timeout = 1000000;
while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
{
if(--timeout == 0)
{
break;
}
}
if(timeout == 0) continue;

// 记录结束时间
uint32_t end_time = TIM_GetCounter(TIM2);

// 计算距离
uint32_t duration = end_time - start_time;
float distance = duration / 58.0;

// 判断距离是否小于20cm
if(distance < 20)
{
// 距离太近，停止机器人
// TODO: 停止机器人的代码
}
}
}

需要注意的是，这只是一个基本的框架，您需要根据自己的具体需求进行修改和完善。例如，您可能需要使用定时器来计算超声波的回波时间。此外，您还需要添加控制机器人行动的代码。