那个版本scipy里面有Rotation.from_dcm

`Rotation.from_dcm` 方法最初是在 Scipy 1.4.0 版本中引入的。如果你想使用 `from_dcm` 方法，可以尝试将 Scipy 库降级到 1.4.0 版本。可以使用以下命令在 Python 环境中安装 Scipy 1.4.0：

pip install scipy==1.4.0

安装完成后，你就可以使用 `from_dcm` 方法来创建旋转对象了，例如：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([
    [0, 1, 0],
    [-1, 0, 0],
    [0, 0, 1]
])

# 使用 from_dcm 方法创建旋转对象
r = Rotation.from_dcm(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，表示将一个向量绕 z 轴逆时针旋转 90 度。然后，我们使用 `from_dcm` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。

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scipy-1.7.3里面没有Rotation.from_dcm

非常抱歉，我之前的回答有误。Scipy 最新版本 (1.7.3) 中的 `scipy.spatial.transform.Rotation` 确实没有 `from_dcm` 方法。如果你需要通过方向余弦矩阵创建旋转对象，可以使用 `Rotation.from_matrix` 方法，它与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传入即可。下面是使用 `from_matrix` 方法创建旋转对象的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]])

# 通过方向余弦矩阵创建旋转对象
r = Rotation.from_matrix(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，表示将一个向量绕 z 轴旋转 90 度。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。

Rotation.from_dcm

很抱歉，我之前的回答有误。Scipy 1.7.3 版本中确实没有 `Rotation.from_dcm` 方法。如果你需要从方向余弦矩阵创建旋转对象，可以使用 `Rotation.from_matrix` 方法，该方法与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传递即可。下面是使用 `from_matrix` 方法创建旋转对象的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([
    [0, -1, 0],
    [1, 0, 0],
    [0, 0, 1]
])

# 使用 from_matrix 方法创建旋转对象
r = Rotation.from_matrix(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

在这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，它表示将一个向量绕 z 轴顺时针旋转 90 度。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。