stm32连接四个车轮

在STM32连接四个车轮时，可以使用两个电机驱动模块来控制四个电机。每个电机驱动模块控制两个电机。在电机模块中，需要初始化相应的引脚，如PA4、PA5、PA6、PA7，并编写小车的前后左右移动函数。由于是四驱车，小车的转向是通过两边车轮反向运动来实现的。改变AIN1、AIN2、BIN1、BIN2引脚的高低电平可以实现电机的正反转。而改变PWM的占空比可以改变电机的转速，占空比越小，电机转速越慢。这是因为电机在单位时间内接收到的高电平时间减少，速度就会变慢。在连接电机时，有些电机可能会有6个线，其中黄线和棕线是连接在一起的，用于编码器测速，与直流电机本身无关。在实现开环控制时，我们无需使用编码器线。因此，只需控制施加在黄线和棕线两端的直流电压大小和极性即可实现调试和换向。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于STM32芯片的四驱循迹小车](https://blog.csdn.net/m0_73664364/article/details/129348268)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [基于STM32智能小车-＞电机驱动](https://blog.csdn.net/weixin_50546241/article/details/125166923)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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