pcl库里面有没有函数可以实现求两个点的中点

pcl库里面没有专门用于求两个点中点的函数，但可以通过以下方式实现：

假设点A的坐标为(x1, y1, z1)，点B的坐标为(x2, y2, z2)，则两点中点的坐标为：

((x1+x2)/2, (y1+y2)/2, (z1+z2)/2)

可以用pcl库的PointXYZ对象表示中点，代码如下：

#include <pcl/point_types.h>

pcl::PointXYZ mid_point(const pcl::PointXYZ& p1, const pcl::PointXYZ& p2)
{
  pcl::PointXYZ mid;
  mid.x = (p1.x + p2.x) / 2;
  mid.y = (p1.y + p2.y) / 2;
  mid.z = (p1.z + p2.z) / 2;
  return mid;
}

使用方法如下：

pcl::PointXYZ p1(1, 2, 3);
pcl::PointXYZ p2(4, 5, 6);
pcl::PointXYZ mid = mid_point(p1, p2);

其中，p1和p2为两个点，mid为它们的中点。