free RTOS 如何使用定时器代替延时函数

FreeRTOS (Real-Time Operating System) 提供了高级的调度功能和丰富的内核组件，包括用于精确时间控制的定时器。如果你想用定时器替代延时函数，可以按照以下步骤操作：

1. **创建定时器**: 首先，在FreeRTOS中，你需要创建一个硬件或软件定时器。例如，如果你的系统支持，可以使用Tickless idle模式下的高分辨率周期中断器（如xTimerCreate）。

xTimerHandle xTimer = NULL;
xTimerCreate("MyTimer", portTickRate_MS, true, 0, MyTimerCallback);

这里`"MyTimer"`是你给定时器取的名称，`portTickRate_MS`是定时器周期，`true`表示自动重启，`0`表示初始延迟，`MyTimerCallback`是回调函数。

2. **设置定时器**: 调用`xTimerStart()`开始定时器并设置等待的时间。例如，如果你想让定时器在50毫秒后触发回调，可以用`50/portTICK_PERIOD_MS`作为参数。

xTimerStart(xTimer, 50/portTICK_PERIOD_MS);

3. **编写回调函数**: `MyTimerCallback`函数会在定时器到期时被执行。在这里你可以处理需要替换延时的操作。

static void prvMyTimerCallback(TimerHandle_t xTimer)
{
    // 在这里执行你的任务，代替原本的延时
    vTaskDelayUntil(&xNextTaskToExecute, pdMS_TO_TICKS(10));
}

4. **取消或暂停定时器**: 如果不再需要这个定时器，可以通过`xTimerStop()`停止它；如果想暂时禁用但保持计数，可以使用`xTimerPause()`。

// 取消定时器
xTimerStop(xTimer, 0);

// 暂停定时器
xTimerPause(xTimer, true);