l298n电机驱动小车

### 使用L298N电机驱动器控制小车

#### L298N电机驱动器简介
L298N是一种双H桥电机驱动芯片，能够提供每通道最高达2A的持续电流。该模块内部集成了4路逻辑驱动电路，适用于多种类型的电机控制应用。功率部分支持2.5至48伏特的工作电压范围，而逻辑输入则需由5V TTL信号来触发操作[^2]。

#### 控制小车所需组件
为了实现基于Arduino平台的小车控制系统，通常需要准备以下硬件设备：
- Arduino开发板（如Uno, Mega）
- L298N电机驱动模块
- 直流电机×2
- 轮子和底盘结构件
- 电源供应单元（电池组）

#### 接线说明
当构建一个简单的两轮差速转向机器人时，按照下述方式连接各部件：

1. **电源接入**
- 将外部电源正极接到L298N上的`Vin`端口；
- 外部电源负极与GND相连；注意这里的电源应该至少为7.4V以确保稳定运行[^1]。

2. **电机接口**
- 右侧电机红线连到OUT3，黑线连到OUT4。

3. **控制器连线**
- IN1~IN4分别对应着四个PWM/DIR引脚用于发送指令给对应的电机；
- ENA 和ENB用来设置速度调节脉宽调制(PWM)，这两个引脚应当被配置成PWM输出模式以便精确调整转速；
- GND接地处理保持整个系统的电气连续性。

graph LR;
    A[Arduino Board] --> B(L298N Motor Driver);
    C[Voltage Source] -.->|Power Supply| D[L298N Power Input];
    E[Motor Left] --- F[L298N OUT1 & OUT2];
    G[Motor Right] --- H[L298N OUT3 & OUT4];

#### 编程实例
下面给出一段基础代码片段展示如何利用Arduino IDE编写程序使能前进、后退以及停止动作的功能。

// 定义引脚分配
const int enA = 9;     // PWM左电机
const int in1 = 4;      // 方向控制
const int in2 = 5;

const int enB = 10;    // PWM右电机
const int in3 = 6;
const int in4 = 7;

void setup() {
  pinMode(enA, OUTPUT);  
  pinMode(in1, OUTPUT); 
  pinMode(in2, OUTPUT);

  pinMode(enB, OUTPUT);    
  pinMode(in3, OUTPUT); 
  pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop(){
  forward(); delay(2000); stopCar();
  reverse(); delay(2000); stopCar();
}

void forward(){ // 前进函数定义
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,LOW);
  analogWrite(enA,200); 

  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,LOW);
  analogWrite(enB,200);
}

void reverse(){ // 后退函数定义
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA,200);

  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB,200);
}

void stopCar(){ // 刹停函数定义
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}