apollo中的hysteresis_filter
时间: 2024-05-23 17:15:51 浏览: 20
在Apollo自动驾驶系统中,`hysteresis_filter`是一个常用的滤波器,用于对传感器信号进行滤波处理。它主要用于去除传感器信号中的高频噪声和瞬时干扰,提高信号的稳定性和可靠性。
`hysteresis_filter`的实现基于滞后滤波器的原理,它引入了滞后阈值和死区,用于平滑传感器信号。在Apollo中,`hysteresis_filter`通常用于对激光雷达(LiDAR)和毫米波雷达(Radar)等传感器信号进行滤波处理。
具体来说,`hysteresis_filter`会维护一个滞后阈值和死区,当输入信号与上一次的输出信号之间的差异小于滞后阈值时,输出信号与上一次的输出信号相同;当差异大于滞后阈值时,输出信号根据输入信号进行更新。这样,`hysteresis_filter`可以有效地去除传感器信号中的高频噪声和瞬时干扰,提高信号的稳定性和可靠性。
相关问题
apollo kalman_filter
卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种著名的数据融合算法,被广泛应用于估计和预测系统状态。它通过对观测数据和系统模型进行动态调整,提供了一种优化系统状态估计的方法。卡尔曼滤波器的基本原理是通过对系统的当前状态进行估计,并结合系统模型和观测数据进行预测和更新,以获得更准确的系统状态估计。
关于"Apollo kalman_filter"的问题,在我所提供的引用中没有明确提到这个术语。因此,我无法给出关于"Apollo kalman_filter"的具体回答。如果您能提供更多关于该术语的背景信息,我将尽力为您提供更详细的解答。
if ($?APOLLO_ROOT_DIR) then echo "INFO: Using the externally set APOLLO_ROOT_DIR = $APOLLO_ROOT_DIR" else if (-d "$APOLLO_PATH/hardip_t16/all_ip") then setenv APOLLO_ROOT_DIR "$APOLLO_PATH/hardip_t16/all_ip" else if (-d "$APOLLO_PATH/hardip_t16/green_ip") then setenv APOLLO_ROOT_DIR "$APOLLO_PATH/hardip_t16/green_ip" else echo "ERROR: Cannot find the APOLLO_ROOT_DIR. Exiting....." exit 1 endif echo "INFO: APOLLO_ROOT_DIR = $APOLLO_ROOT_DIR" endif
这段代码是什么意思?
这段代码是一个 shell 脚本,它的作用是设置环境变量 APOLLO_ROOT_DIR。首先判断是否已经设置了 APOLLO_ROOT_DIR 环境变量,如果设置了,就打印出信息提示使用外部设置的 APOLLO_ROOT_DIR。如果没有设置,则判断指定的两个路径下是否存在 all_ip 或 green_ip 目录,如果存在,则将 APOLLO_ROOT_DIR 设置为对应的路径,如果不存在,则输出错误信息并退出。最后,输出 APOLLO_ROOT_DIR 的值。
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