apollo中的dag如何使用

在Apollo中，DAG（Directed Acyclic Graph，有向无环图）是通过配置文件来定义的，配置文件的格式一般为YAML格式。使用DAG需要按照以下步骤进行：

1. 编写配置文件

首先，开发者需要编写DAG的配置文件，配置文件中包含了各个任务的名称、输入输出端口、依赖关系和参数等信息，以及任务的执行顺序和并行度。配置文件的格式一般为YAML格式。

例如，以下是一个简单的DAG配置文件的示例：

dag:
  tasks:
    - name: task1
      type: task1
      input_channels:
        - channel1
      output_channels:
        - channel2
    - name: task2
      type: task2
      input_channels:
        - channel2
      output_channels:
        - channel3
  dependencies:
    - from: task1
      to: task2

其中，`tasks`节点表示任务列表，每个任务都有一个名称、类型、输入输出端口等属性；`dependencies`节点表示任务之间的依赖关系，每条依赖关系都由一个起始任务和一个结束任务组成。

2. 读取配置文件并创建DAG

在Apollo中，可以通过`cyber::dag::DAG`类来读取配置文件，并创建对应的DAG。首先，需要创建`cyber::dag::DAG`对象，并从配置文件中加载DAG的信息：

#include "cyber/common/file.h"
#include "cyber/dag/dag.h"
#include "yaml-cpp/yaml.h"

// 读取配置文件
std::string dag_config_file = "/path/to/dag_config.yaml";
std::string dag_config_str = "";
if (!cyber::common::GetContent(dag_config_file, &dag_config_str)) {
  AERROR << "Failed to load DAG config file: " << dag_config_file;
  return false;
}

// 解析配置文件
YAML::Node dag_config = YAML::Load(dag_config_str);

// 创建DAG
cyber::dag::DAG dag;
if (!dag.Init(dag_config)) {
  AERROR << "Failed to create DAG from config file: " << dag_config_file;
  return false;
}

3. 执行DAG

创建DAG后，可以通过`cyber::dag::DAG::Run`方法来执行DAG。该方法会按照DAG中的依赖关系，确定任务的执行顺序和并行度，并执行各个任务。在任务执行期间，任务调度器会自动将同一阶段的任务并行执行，以提高执行效率。

// 执行DAG
if (!dag.Run()) {
  AERROR << "Failed to run DAG from config file: " << dag_config_file;
  return false;
}

通过以上步骤，开发者就可以使用DAG来管理和调度各个任务，实现任务间的依赖关系和并行执行。