全局路径规划和局部路径规划算法

全局路径规划（Global Path Planning）和局部路径规划（Local Path Planning）是机器人自主导航中的两个关键步骤。

1. **全局路径规划**：
全局路径规划是指为机器人从起点到目标点设计一条整体路线的过程。它关注的是大范围、长远的目标，并不考虑具体的环境细节。常用的全局路径规划算法有A*搜索算法、Dijkstra算法、RRT（快速随机树）算法等。这些算法通常用来生成一条最短或效率最高的潜在路径，但可能不是最优解，因为它们假设了完美的信息模型。

2. **局部路径规划**：
局部路径规划是在已经确定的全球路径基础上，细化出一段段可执行的具体路线。由于实际环境中存在障碍物，局部路径规划会处理这些问题，如使用避障算法（如D*、PRM-RRT等）对已有的粗略路径进行修正，使其避开障碍物并保持连续性和安全性。这个阶段往往结合传感器数据，比如激光雷达或摄像头，实时更新路径。