全局路径规划与局部路径规划有什么区别？

全局路径规划和局部路径规划是机器人导航中的两个关键问题。

全局路径规划是指机器人根据给定的地图和起点终点位置，规划出一条从起点到终点的最优路径。全局路径规划通常是基于搜索算法完成的，例如 A* 算法、Dijkstra 算法等。全局路径规划的目标是确定机器人到达目标点的最短路线，通常用于长距离导航。

局部路径规划是指机器人在行进过程中，根据实时感知到的环境信息和当前位置，规划出一条避开障碍物的安全路径。局部路径规划的目标是让机器人能够在当前环境下安全、高效地行进，通常用于避障和动态障碍物的避让。

因此，全局路径规划和局部路径规划的主要区别在于，全局路径规划是对整个地图进行规划，而局部路径规划是对当前环境进行规划。全局路径规划通常在导航开始前执行一次，而局部路径规划则需要在机器人行进中不断进行更新。

相关问题

全局路径规划和局部路径规划有哪些

全局路径规划和局部路径规划是机器人路径规划中的两种不同的方法。

全局路径规划是指机器人在开始移动之前，对整个环境进行探索和规划，计算出从起点到终点的最优路径，以及在路径上的避障策略。全局路径规划考虑的是整个环境的信息，因此具有一定的计算复杂度。全局路径规划一般适用于静态环境下，机器人需要完成长时间移动任务的场景。常用的算法有 A* 算法、Dijkstra 算法等。

局部路径规划是指机器人在移动过程中，根据当前的传感器信息和机器人的状态，对机器人的下一步移动进行规划。局部路径规划考虑的是局部环境的信息，因此计算速度快，但是可能无法找到全局最优解。局部路径规划一般适用于动态环境下，机器人需要实时进行避障的场景。常用的算法有 DWA 算法、RRT 算法等。

总的来说，全局路径规划和局部路径规划是机器人路径规划中两种不同的方法，需要根据具体情况进行选择和应用。在静态环境下，全局路径规划可以提供较好的路径规划效果；在动态环境下，局部路径规划可以实现实时避障和规划。

全局路径规划和局部路径规划的区别

全局路径规划和局部路径规划是机器人路径规划中的两种不同的方法。

全局路径规划是指机器人在开始移动之前，对整个环境进行探索和规划，计算出从起点到终点的最优路径，以及在路径上的避障策略。全局路径规划考虑的是整个环境的信息，因此具有一定的计算复杂度。全局路径规划一般适用于静态环境下，机器人需要完成长时间移动任务的场景。

局部路径规划是指机器人在移动过程中，根据当前的传感器信息和机器人的状态，对机器人的下一步移动进行规划。局部路径规划考虑的是局部环境的信息，因此计算速度快，但是可能无法找到全局最优解。局部路径规划一般适用于动态环境下，机器人需要实时进行避障的场景。

总的来说，全局路径规划和局部路径规划是机器人路径规划中两种不同的方法，需要根据具体情况进行选择和应用。在静态环境下，全局路径规划可以提供较好的路径规划效果；在动态环境下，局部路径规划可以实现实时避障和规划。