局部路径规划如何与全局路径规划结合

在ROS Navigation中，局部路径规划和全局路径规划是通过move_base节点来实现的。move_base节点是ROS Navigation的核心节点，它负责接收全局路径规划器发布的全局路径，以及激光雷达或者深度相机等传感器发布的实时数据，然后根据这些数据计算出机器人的速度控制指令，使机器人能够沿着全局路径规划器发布的路径行进，并且能够避开障碍物。

具体来说，move_base节点会在机器人行进过程中不断地检测机器人周围的环境，如果发现障碍物，就会使用局部路径规划器重新规划一条绕过障碍物的路径，并且将该路径发布给机器人。机器人会根据该路径调整自己的行进方向和速度，直到到达目标点。

因此，局部路径规划和全局路径规划是通过move_base节点无缝结合在一起的，局部路径规划器会在机器人行进过程中不断地运行，以确保机器人能够在复杂的环境中避开障碍物，沿着全局路径规划器发布的路径行进到达目标点。