局部路径规划如何与全局路径规划结合
时间: 2023-08-01 11:08:13 浏览: 521
在ROS Navigation中,局部路径规划和全局路径规划是通过move_base节点来实现的。move_base节点是ROS Navigation的核心节点,它负责接收全局路径规划器发布的全局路径,以及激光雷达或者深度相机等传感器发布的实时数据,然后根据这些数据计算出机器人的速度控制指令,使机器人能够沿着全局路径规划器发布的路径行进,并且能够避开障碍物。
具体来说,move_base节点会在机器人行进过程中不断地检测机器人周围的环境,如果发现障碍物,就会使用局部路径规划器重新规划一条绕过障碍物的路径,并且将该路径发布给机器人。机器人会根据该路径调整自己的行进方向和速度,直到到达目标点。
因此,局部路径规划和全局路径规划是通过move_base节点无缝结合在一起的,局部路径规划器会在机器人行进过程中不断地运行,以确保机器人能够在复杂的环境中避开障碍物,沿着全局路径规划器发布的路径行进到达目标点。
相关问题
局部路径规划如何与全局路径规划结合simulink
在Simulink中,你可以使用Stateflow来实现局部路径规划与全局路径规划的结合。Stateflow是一种基于状态图的建模工具,可以方便地描述复杂的系统行为和控制逻辑。
以下是一个简单的示例,演示了如何在Simulink中实现局部路径规划与全局路径规划的结合:
1. 创建一个Stateflow图,用于描述机器人的控制逻辑。
2. 在Stateflow图中,添加一个全局路径规划器模块,用于生成全局路径。该模块可以接收起始位置和目标位置作为输入,并输出一条全局路径。
3. 添加一个局部路径规划器模块,用于生成机器人在当前位置附近的局部路径。该模块可以接收当前位置和全局路径作为输入,并输出一条局部路径。
4. 在Stateflow图中,使用状态、转移和动作来描述机器人的行为。根据机器人当前状态和传感器数据,决定是否需要进行局部路径规划。如果需要,调用局部路径规划器模块来生成局部路径。
5. 使用Simulink中的其他模块来模拟机器人的运动和传感器数据。
通过上述步骤,你可以在Simulink中实现局部路径规划与全局路径规划的结合。你可以根据具体的需求和场景进行进一步的调整和扩展。
局部路径规划如何与全局路径规划结合matlab
在MATLAB中,你可以使用Robotics System Toolbox来实现局部路径规划与全局路径规划的结合。以下是一个简单的示例代码,演示如何在MATLAB中实现这个功能:
```matlab
% 创建全局路径规划器对象
pathPlanner = robotics.PRM;
% 设置全局路径规划器的地图和参数
map = robotics.OccupancyGrid;
pathPlanner.Map = map;
pathPlanner.NumNodes = 100;
% 生成全局路径
startLocation = [0, 0];
endLocation = [10, 10];
path = plan(pathPlanner, startLocation, endLocation);
% 创建局部路径规划器对象
localPlanner = robotics.PurePursuit;
% 设置局部路径规划器的参数
localPlanner.DesiredLinearVelocity = 0.3;
localPlanner.MaxAngularVelocity = 1.0;
% 循环执行局部路径规划和机器人控制
currentPose = [0, 0, 0];
goalReached = false;
while ~goalReached
% 获取当前机器人位置和姿态
currentPosition = [currentPose(1), currentPose(2)];
currentOrientation = currentPose(3);
% 计算局部目标点
[targetPosition, targetOrientation] = step(localPlanner, path, currentPosition, currentOrientation);
% 控制机器人朝向局部目标点移动
% 在这里你需要调用你的机器人控制接口来实现具体的移动操作
% 更新当前机器人位置和姿态
currentPose = [newPosition(1), newPosition(2), newOrientation];
% 判断是否到达全局目标点
goalReached = checkGoalReached(currentPosition, endLocation);
% 可以添加其他的停止条件,例如超时或者碰撞检测
end
```
在上述代码中,你需要根据你的具体场景和机器人控制接口进行适当的修改。整个流程是先使用全局路径规划器生成一条路径,然后在循环中使用局部路径规划器控制机器人沿着路径移动,直到到达全局目标点。
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