局部路径规划和全局路径规划的区别

局部路径规划和全局路径规划是机器人导航中两个不同的概念。

局部路径规划是指机器人在当前位置附近寻找一条可行的路径，以避免障碍物，并尽量快速地到达目标点。通常情况下，局部路径规划只考虑机器人周围的部分地图，并生成相对短的路径。局部路径规划一般用于实时避障和导航。

全局路径规划是指机器人在整个地图上寻找一条从起点到目标点的最优路径。全局路径规划通常考虑整个地图，并生成相对长的路径。全局路径规划一般用于规划长途路径或者需要避免复杂障碍物的情况。

因此，局部路径规划和全局路径规划的区别在于，前者只考虑机器人周围的部分地图，后者考虑整个地图，并生成相对长的路径。

相关问题

局部路径规划和全局路径规划

局部路径规划和全局路径规划都是机器人导航中的重要问题。局部路径规划是指机器人在已知地图的情况下，根据当前位置和目标位置之间的障碍物信息，规划出一条从当前位置到目标位置的安全路径。全局路径规划则是指机器人在未知环境中，根据已知地图和目标位置，规划出一条从起点到终点的最优路径。

局部路径规划通常采用的算法有：DWA（Dynamic Window Approach）、VFH（Vector Field Histogram）、LQR（Linear Quadratic Regulator）等。这些算法都是基于机器人当前状态和周围环境信息进行决策，以保证机器人能够安全地到达目标位置。

全局路径规划通常采用的算法有：A*、Dijkstra、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）等。这些算法都是基于已知地图和目标位置进行决策，以找到一条最优路径。

teb算法是局部路径规划还是全局路径规划

Teb算法（Timed-Elastic-Band）是一种用于机器人路径规划的算法，它主要关注的是局部路径规划。局部路径规划通常指的是在已知环境中，从起点到终点的过程中，对机器人当前的路径进行实时调整和优化，以避免动态障碍物和满足其他诸如速度、加速度等运动约束。Teb算法正是通过这种方式，利用时间弹性带的概念来优化机器人的运动轨迹，以实现平滑、高效的运动。

Teb算法的优点在于它能够在保证时间最优性的同时，对路径进行平滑处理，并处理动态障碍物的避障问题，非常适合动态变化的环境。它通过定义一系列的优化目标和约束条件，如路径长度、路径平滑性、加速度限制等，来生成一条最优路径。