全局路径规划和局部路径规划的区别

全局路径规划和局部路径规划是机器人路径规划中的两个重要概念。

全局路径规划是指机器人在开始运动前，根据环境地图和起点终点之间的要求，计算出一条从起点到终点的全局路径。全局路径规划的目的是为了保证机器人能够从起点到达终点，并且在这个过程中避免碰撞障碍物。全局路径规划通常使用的算法包括A*算法、Dijkstra算法和深度优先搜索算法等。

局部路径规划是指机器人在行进过程中，根据环境变化和机器人当前位置的变化，调整机器人的行进方向，使得机器人能够避开障碍物，保持在全局路径上。局部路径规划通常使用的算法包括速度障碍法、基于梯度的方法和模型预测控制方法等。

总的来说，全局路径规划是机器人在开始运动前做的规划，而局部路径规划是机器人在行进过程中根据环境变化做出的实时调整。