stm32f103c8t6软件读取mpu6050角度的程序

以下是一个简单的示例程序，使用STM32F103C8T6芯片和MPU6050传感器来读取角度：

#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"

int main(void)
{
    // 初始化MPU6050传感器
    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        // 读取加速度和角速度数据
        float ax, ay, az;
        float gx, gy, gz;
        MPU6050_GetRawAccelGyro(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

        // 计算角度
        float roll  = atan2(ay, az) * 180.0 / M_PI;
        float pitch = atan2(ax, az) * 180.0 / M_PI;
        float yaw   = atan2(gy, gx) * 180.0 / M_PI;

        // 输出角度
        printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f\n", roll, pitch, yaw);

        // 延迟一段时间
        for(int i=0; i<1000000; i++);
    }
}

其中，`MPU6050.h`是一个自定义的头文件，包含了MPU6050传感器的初始化和读取函数。在`MPU6050_GetRawAccelGyro`函数中，我们使用了指针来返回加速度和角速度的原始数据，然后再通过`atan2`函数计算出角度。最后，我们使用简单的延迟来控制输出频率。

需要注意的是，这个程序只是一个简单的示例，实际上需要根据具体的应用场景来调整角度计算的方法和输出方式。例如，如果需要更精确的角度测量，可以考虑使用卡尔曼滤波器来平滑数据。