stm32f103c8t6中使用mpu6050计算偏航角

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，用于嵌入式系统中。MPU6050是一款集成加速度计和陀螺仪的传感器模块，常用于姿态检测和运动控制。

要在STM32F103上利用MPU6050计算偏航角（Yaw），首先需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将MPU6050的SCL和SDA线连接到STM32的I2C通信口，以及电源、地、X、Y、Z轴的加速度计和陀螺仪信号线。

2. **软件配置**：
- 配置STM32的I2C模块，设置正确的地址（通常为0x68或0x69）。
- 初始化MPU6050，读取设备ID和配置寄存器，设置数据率和测量范围。

3. **数据采集**：
- 使用I2C从MPU6050获取加速度计和陀螺仪的数据。加速度计提供XYZ轴的加速度值，而陀螺仪则提供角速度数据（roll, pitch, yaw）。

4. **数据融合**：
- 将加速度计的数据（补偿了重力影响后的水平分量）与陀螺仪的角速度相乘，然后积分得到当前的偏航角。这通常涉及到卡尔曼滤波算法来减少噪声和漂移。

5. **处理计算**：
- 计算出的偏航角（Yaw）通常是基于陀螺仪的角速度累计的，需要注意的是，结果可能会受到积分漂移的影响，因此可能需要定期校准。

// 示例代码片段
void readMpuData(void) {
  float ax, ay, az, wx, wy, wz; // 加速度和角速度数据
  mpu_read.acceleration(ax, ay, az);
  mpu_read.gyro(wx, wy, wz);

  float gx = ax * cos(heading) - ay * sin(heading); // 偏航角计算（假设heading为当前偏航）
  heading += gx / gyroscope_rate;
  
  // 更新或储存偏航角
}

void process MPU6050Data() {
  readMpuData();
  if (gyroscope_accuracy_needed) {
    calibrateHeading(); // 根据需要校准
  }
}