carla如何指定车辆从a点到b点，python示例

Carla是一个开源的高级模拟器，用于研究自动驾驶系统，它基于Python API提供了一个逼真的城市环境。在Carla中，你可以通过Python脚本来控制车辆移动，让它从一个点移动到另一个点。以下是一个简单的例子，展示如何使用Carla SDK让车辆沿着路线行驶：

from carla import VehicleControl, ActorList

# 假设你已经有了一个VehicleActorProxy对象，代表你要控制的车辆
vehicle = client.get_world().get_actor(vehicle_id)

# 定义起点和终点坐标
start_location = vehicle.get_transform() # 获取当前位置作为起点
end_location = (your_end_point_x, your_end_point_y, start_location.z) # 替换为实际的终点坐标

# 创建一个路径规划的方法
def follow_waypoint(route):
    for wp in route:
        next_wp = wp.next(0.5) # 调整小车速度，使其平稳到达下一个路点
        control = VehicleControl()
        control.steer = next_wp.transform.rotation.yaw - vehicle.get_transform().rotation.yaw
        control.throttle = 1.0 if next_wp.location.distance(vehicle.get_location()) < 2 else 0.0
        control.brake = 1.0 if abs(control.steer) > 0.1 else 0.0
        vehicle.apply_control(control)
        sleep(0.1) # 留出时间让车辆移动

# 使用A*或其他路径规划算法生成从起点到终点的路线
route = generate_route(start_location, end_location)

# 让车辆跟随路径
follow_waypoint(route)