ros中怎么使用navfn

在ROS中，Navfn是一个路径规划库，用于在2D栅格地图上进行全局路径规划。Navfn库基于Dijkstra或A*算法，可以生成从起点到终点的最短路径。要使用Navfn库进行路径规划，可以按照以下步骤进行：

1. 安装Navfn库：Navfn库通常包含在ROS Navigation软件包中。要安装ROS Navigation软件包，请打开终端窗口，输入以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-navigation

其中，`<distro>`是ROS版本号，如melodic、noetic等。

2. 准备地图：Navfn库需要一个2D栅格地图来进行路径规划。可以使用ROS中的map_server包来加载地图。首先，将地图保存为图像文件（如png、pgm等），然后运行以下命令将地图转换为ROS消息：

rosrun map_server map_server <map_file>

其中，`<map_file>`是地图文件的路径。

3. 创建路径规划节点：要使用Navfn库进行路径规划，需要创建一个ROS节点。在这个节点中，需要订阅地图话题和起点/终点话题，然后使用Navfn库生成路径，并将路径发布到ROS话题中。以下是一个示例节点的代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import navfn

from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from nav_msgs.msg import Path

class NavfnNode():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('navfn_node')
        self.map_sub = rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, self.map_callback)
        self.start_sub = rospy.Subscriber('/start', PoseStamped, self.start_callback)
        self.goal_sub = rospy.Subscriber('/goal', PoseStamped, self.goal_callback)
        self.path_pub = rospy.Publisher('/path', Path, queue_size=1)
        self.navfn = navfn.NavfnROS()
        rospy.spin()

    def map_callback(self, msg):
        self.navfn.set_costmap(msg)

    def start_callback(self, msg):
        self.navfn.set_start(msg)

    def goal_callback(self, msg):
        self.navfn.set_goal(msg)
        path = self.navfn.plan()
        path_msg = Path()
        path_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
        path_msg.header.frame_id = '/map'
        for p in path:
            pose = PoseStamped()
            pose.header = path_msg.header
            pose.pose.position.x = p[0]
            pose.pose.position.y = p[1]
            path_msg.poses.append(pose)
        self.path_pub.publish(path_msg)

if __name__ == '__main__':
    node = NavfnNode()

在这个节点中，我们订阅了`/map`、`/start`和`/goal`话题，分别表示地图、起点和终点。在收到这些消息后，我们将它们传递给Navfn库，并使用`plan()`函数生成路径。生成的路径保存在一个ROS Path消息中，并发布到`/path`话题中。

4. 运行节点：最后，运行路径规划节点，启动Navfn库进行路径规划。在终端窗口中运行以下命令：

rosrun <package> <node_name>

其中，`<package>`是ROS包名，`<node_name>`是节点名，对应上面编写的路径规划节点。