怎么navfn创建规划器

在ROS中，使用navfn包创建规划器可以参考以下代码示例：

# 导入必要的包
import rospy
from navfn import NavfnROS
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

# 创建规划器对象
navfn = NavfnROS()

def map_callback(map_msg):
    # 设置代价地图
    navfn.set_costmap(map_msg)

def goal_callback(goal_msg):
    # 设置起始点和目标点
    navfn.make_plan(start_pose, goal_msg)

# 初始化节点
rospy.init_node('navfn_example')

# 订阅地图话题
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback)

# 定义起始点
start_pose = PoseStamped()
start_pose.header.frame_id = 'map'
start_pose.pose.position.x = 0.0
start_pose.pose.position.y = 0.0
start_pose.pose.orientation.w = 1.0

# 订阅目标点话题
rospy.Subscriber('/goal', PoseStamped, goal_callback)

# 循环执行
rospy.spin()

在上面的代码中，我们首先导入了必要的包，包括NavfnROS类、代价地图消息类型和位姿消息类型。然后创建了一个NavfnROS对象，即规划器对象。在map_callback函数中，我们将代价地图传递给规划器对象。在goal_callback函数中，我们将起始点和目标点传递给规划器对象，并调用make_plan函数进行路径规划。最后，我们通过循环执行来保持节点不退出。