URDF文件中定义一个颜色为蓝色，半径为0.4的球体

URDF (Unified Robot Description Format) 是一种机器人描述语言，用于标准化机器人的几何信息、动力学模型以及传感器配置等。在URDF文件中，如果你想要定义一个蓝色的球体，半径为0.4米，你可以按照下面的结构来编写：

<geometry>
  <sphere>
    <radius>0.4</radius>
  </sphere>
</geometry>

<mesh>
  <visual>
    <material name="blue_material">
      <color rgba="0 0 1 1" /> <!-- rgba stands for red, green, blue, alpha; here, blue is 0 and alpha is full opacity -->
    </material>
  </visual>
</mesh>

这个部分说明了球体的半径是0.4米，并且设置了名为"blue_material"的视觉材质，其中`rgba`值为`(0 0 1 1)`，分别代表红色、绿色、蓝色和透明度，这里蓝色对应的是(0, 0, 1)，即纯蓝色。