stm32f407zet6装载超声波模块HC-SR04

STM32F407ZET6是一款基于Cortex-M4内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发，包括物联网、工业自动化等领域。要将超声波模块HC-SR04与之集成，需要进行以下几个步骤：

1. **硬件连接**:
- 将HC-SR04的触发（Trig）脚连接到STM32的一个GPIO输入引脚，如PA9或PB5。
- 接收（Echo）脚连接到另一个GPIO输入引脚，如PA8或PB4。
- 如果有电源需求，可以连接VCC（+5V）和GND。

2. **软件配置**:
- 配置GPIO：设置选择的输入引脚为推挽输出（如果你使用的是Trig），接收引脚为上升沿检测输入模式。
- 初始化定时器：HC-SR04通常利用定时器测量回波信号的时间差来计算距离。例如，你可以配置TIMx（比如TIM2或TIM3）用于生成和测量脉冲。

3. **编写主函数**:
- 在主循环中，先对触发引脚发送一个短促的高电平脉冲启动测量。
- 等待Echo引脚的信号返回，然后读取并处理接收到的回波时间。
- 根据公式计算距离（假设声音速度为343米每秒）并处理结果。

#include "stm32f4xx_hal.h"

void init_GPIO(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // ... (根据实际引脚配置GPIO)
}

void init_TIM(void) {
    // ... (初始化定时器)
}

float calculate_distance(uint16_t echo_time) {
    // ... (使用echo_time计算距离)
}

int main(void) {
    // ... (初始化CPU，NVIC, HAL库等)
    init_GPIO();
    init_TIM();

    while (1) {
        // 发送触发脉冲
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_PIN_9); // 或者 GPIOA->ODR |= GPIO_PIN_9;
        HAL_Delay(10);

        // 等待回波并读取时间
        uint16_t echo = TIM_GetCapture(TIM2);
        float distance = calculate_distance(echo);

        // 处理距离数据
        // ...
    }
}