STM32c8t6小车原地旋转180°代码

STM32C8T6是一款基于Arm Cortex-M4的微控制器，用于控制小型车辆，包括原地旋转等基本动作。原地旋转180度通常涉及到电机驱动和PID（比例积分微分）控制算法。以下是一个简化的示例代码，假设已经配置了GPIO作为PWM信号发生器，并连接了两个电机：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 假设左侧电机和右侧电机对应Pin A1和A2
#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_PIN_1
#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_PIN_2
#define PWM_FREQ 500 // PWM频率

// 定义电机反转函数
void motor.reverse(uint8_t motor_pin) {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, motor_pin);
}

// 主函数中的任务
static void task_turn(void *pvParameters) {
    float target_angle = 180.0; // 目标角度，这里为180度
    float current_angle = 0;
    float error = 0;
    float duty_cycle = 0;

    while (1) {
        // 获取当前角度（这里假设通过编码器或其他方式获取）
        current_angle = ...;

        error = target_angle - current_angle;

        // PID控制计算duty cycle
        duty_cycle = Kp * error + Ki * integral + Kd * error_rate;
        integral += error; // 更新积分项

        // 设置电机两侧的PWM duty cycle
        if (error > 0) { // 正转
            HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim1, PWM_FREQ * duty_cycle / 100);
            motor.reverse(RIGHT_MOTOR_PIN);
        } else if (error < 0) { // 反转
            HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim1, PWM_FREQ * (100 - duty_cycle) / 100);
            motor.reverse(LEFT_MOTOR_PIN);
        } else {
            // 当误差接近零，停止电机
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1);
        }

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 每10ms检查一次
    }
}

int main() {
    // 初始化硬件资源
    ...

    // 创建并启动转向任务
    xTaskCreate(task_turn, "Turn Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 进入无限循环
    for (;;) {}
}

请注意，这只是一个简化版的代码示例，实际应用中可能需要更复杂的错误处理、中断管理以及更精确的角度测量。另外，你需要根据你的硬件配置调整GPIO初始化、TIM配置以及PID常数（Kp, Ki, Kd）。最后，记得在使用之前先学习STM32的官方文档，了解如何正确配置和使用其硬件功能。