STM32C8T6小车减速后退代码

STM32C8T6是一款基于Cortex-M4F的高性能微控制器，通常用于嵌入式系统和物联网应用中，包括小型无人车或机器人。编写一个让小车减速后退的代码，我们需要考虑电机控制、PWM信号生成和速度调整。

以下是一个简化版的伪代码示例，使用HAL库（Hardware Abstraction Layer）来管理电机和PWM：

#include "stm32cubemx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义电机相关结构体和变量
struct Motor {
    GPIO_TypeDef *GPIOA;
    uint16_t PWM_Pin;
    uint16_t IN1_Pin;
    uint16_t IN2_Pin;
    HAL_TIM_HandleTypeDef htim_PWM;
    HAL_GPIO_HandleTypeDef hGPIO;
};

Motor motor_Backward;
Motor motor_Front;

void set_PWM(uint16_t duty_cycle) {
    HAL_TIM_PWM_SetValue(&motor_PWM.htim, duty_cycle);
}

void setMotorSpeed(float speed) {
    // 速度范围通常是0.0 to 1.0，根据实际硬件调整
    uint16_t duty = (uint16_t)(speed * PWM_MAX_DUTY_CYCLE);
    if (speed < 0) {  // 后退
        motor_Backward.GPIOA->ODR |= motor_Backward.PWM_Pin; // 设置PWM使能
        motor_Front.GPIOA->ODR &= ~(motor_Front.PWM_Pin); // 前进电机反相
        set_PWM(duty);
    } else {
        motor_Backward.GPIOA->ODR &= ~(motor_Backward.PWM_Pin); // 后退电机反相
        motor_Front.GPIOA->ODR |= motor_Front.PWM_Pin;
        set_PWM(DUTY_CYCLE_MAX - duty); // 前进电机正向
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO和TIM
    HAL_Init();
    MX_GPIO_Init(); // 驱动初始化
    MX_TIM_PWM_Init(&motor_PWM); // PWM初始化

    while (1) {
        float desired_speed = read_user_input(); // 从用户输入获取速度
        setMotorSpeed(desired_speed);
        // 添加延时以避免过于频繁的速度切换
        delay_ms(SPEED_ADJUSTMENT_DELAY);
    }
}