imu963九轴陀螺仪解算代码

imu963是一款常用的九轴传感器模块，其中包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计。为了获取姿态信息，需要对这些传感器的数据进行解算。

以下是一个简单的九轴陀螺仪解算代码示例，使用的是常见的卡尔曼滤波算法：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <MadgwickAHRS.h>

#define BNO055_SAMPLERATE_DELAY_MS (100)

// Create new sensor object
Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();

// Create Madgwick filter object
Madgwick filter;

// Initialize variables
float yaw, pitch, roll;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  // Initialize sensor
  if(!bno.begin())
  {
    Serial.println("Failed to initialize BNO055!");
    while(1);
  }

  // Set sensor mode
  bno.setMode(Adafruit_BNO055::OPERATION_MODE_NDOF);

  // Set sensor units
  bno.setTempUnits(Adafruit_BNO055::TEMPERATURE_UNIT_FAHRENHEIT);
  bno.setAnglerateUnits(Adafruit_BNO055::ANGLE_RATE_RADIANS_PER_SECOND);
  bno.setAccelUnits(Adafruit_BNO055::ACCEL_METERS_PER_SECOND_SQUARED);
  bno.setGravityUnits(Adafruit_BNO055::ACCEL_METERS_PER_SECOND_SQUARED);
  bno.setLinearAccelUnits(Adafruit_BNO055::ACCEL_METERS_PER_SECOND_SQUARED);
  bno.setMagUnits(Adafruit_BNO055::MAG_MICROTESLA);

  // Set filter parameters
  filter.begin(100); // Sample rate in Hz
  filter.setBeta(0.1); // Filter gain
}

void loop()
{
  // Read sensor data
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);

  // Update filter
  filter.updateIMU(event.gyro.x, event.gyro.y, event.gyro.z, event.acceleration.x, event.acceleration.y, event.acceleration.z);

  // Get yaw, pitch, and roll from filter
  yaw = filter.getYaw();
  pitch = filter.getPitch();
  roll = filter.getRoll();

  // Print yaw, pitch, and roll
  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.print(yaw);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);

  // Delay for fixed sample rate
  delay(BNO055_SAMPLERATE_DELAY_MS);
}

这个示例代码使用了Adafruit的BNO055库和MadgwickAHRS库，其中BNO055库用于读取传感器数据，MadgwickAHRS库用于进行姿态解算。在setup函数中，我们初始化了传感器，设置了传感器模式和单位，并且初始化了滤波器。在loop函数中，我们读取传感器数据并更新滤波器，然后获取姿态信息并打印出来。注意，我们还使用了延时函数来控制采样率。