opencv c++ 深度图生成点云

要生成点云，您需要使用OpenCV中的reprojectImageTo3D函数。以下是一个简单的代码示例：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main() {
    // 加载深度图
    Mat depth_img = imread("depth.png", IMREAD_ANYDEPTH);

    // 相机内参
    double fx = 518.0;
    double fy = 519.0;
    double cx = 325.5;
    double cy = 253.5;

    // 生成点云
    Mat Q = Mat(4, 4, CV_64FC1);
    Q.at<double>(0, 0) = 1.0;
    Q.at<double>(0, 1) = 0.0;
    Q.at<double>(0, 2) = 0.0;
    Q.at<double>(0, 3) = -cx;
    Q.at<double>(1, 0) = 0.0;
    Q.at<double>(1, 1) = 1.0;
    Q.at<double>(1, 2) = 0.0;
    Q.at<double>(1, 3) = -cy;
    Q.at<double>(2, 0) = 0.0;
    Q.at<double>(2, 1) = 0.0;
    Q.at<double>(2, 2) = 0.0;
    Q.at<double>(2, 3) = fx;
    Q.at<double>(3, 0) = 0.0;
    Q.at<double>(3, 1) = 0.0;
    Q.at<double>(3, 2) = -1.0 / 0.1; // 深度图缩放因子
    Q.at<double>(3, 3) = (cx - 320.0) / 0.1; // 偏移量

    Mat point_cloud;
    reprojectImageTo3D(depth_img, point_cloud, Q);

    // 显示点云
    viz::Viz3d window("Point Cloud");
    viz::WCloud cloud_widget(point_cloud, viz::Color::green());
    window.showWidget("Point Cloud", cloud_widget);
    window.spin();

    return 0;
}

其中，深度图以16位无符号整数格式加载。相机内参是指相机的焦距和光心，这些参数通常可以从相机的说明书中找到。Q矩阵用于将深度图中的像素坐标转换为3D点的坐标。最后，使用Viz3D可视化点云。