rotation.matmul(torch.inverse(intrinsics)).view(B, N, 1, 1, 1, 3, 3).matmul(points)是在干什么？

这行代码主要是将相机坐标系下的3D点转换为图像坐标系下的2D点。具体来说，它将旋转矩阵和相机内参矩阵相乘得到相机矩阵，再将相机矩阵的逆矩阵与旋转矩阵相乘得到外参矩阵，最后将外参矩阵和内参矩阵相乘得到投影矩阵。投影矩阵乘上3D点的齐次坐标（即在末尾添加了一个1），得到投影坐标（在末尾的第三个元素除以前两个元素，即x,y,z->x/z,y/z,1），最后将投影坐标的前两个元素作为2D点的像素坐标。这个过程可以用矩阵乘法的形式表示，即左乘旋转矩阵的逆矩阵、内参矩阵的逆矩阵和3D点的齐次坐标，右乘3D点的齐次坐标，最终得到2D点的像素坐标。