stm32hal库pwm驱动电机

STM32 HAL库中的PWM功能可以用于控制电机，主要是通过周期性地调整脉冲宽度来调节电机的速度。以下是使用STM32 HAL库控制电机的一般步骤：

1. **初始化**：首先，你需要初始化PWM定时器，这通常涉及到选择合适的定时器、配置工作模式（如PWM模式）、设置频率等。

HAL_TIM_PWM_Init(&htim_pwm);

2. **通道配置**：针对每个想要控制的电机，配置相应的PWM输出通道，比如设置占空比范围、极性反转（如果需要反向电机转动）。

HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim_pwm, &hchan_pwm, PWM_CHANNEL_1, TIM_PIN_X, TIM_AF_X);

3. **启动定时器**：启用定时器以便开始发送PWM信号。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim_pwm, TIM_CHANNEL_1);

4. **更新占空比**：如果你想动态改变电机速度，可以通过`HAL_TIM_PWM_ChangeDutyCycle()`函数调整特定通道的占空比。

HAL_TIM_PWM_ChangeDutyCycle(&htim_pwm, TIM_CHANNEL_1, new_duty_cycle);

5. **处理中断**：如果你的系统支持，还可以利用PWM的中断机制来检测电机状态，例如超速或者达到预定目标值。

6. **停用和关闭**：在不需要PWM控制时，记得关闭定时器并释放资源。

HAL_TIM_PWM_Stop(&htim_pwm, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_DeInit(&htim_pwm);