用c语言写一个电机pid控制算法

以下是一个简单的电机PID控制算法的C语言代码示例：

#include <stdio.h>

#define SAMPLE_TIME 0.1 // PID采样时间
#define MAX_OUTPUT 100 // 输出值最大值
#define MIN_OUTPUT -100 // 输出值最小值

float kp = 1.0; // 比例常数
float ki = 0.5; // 积分常数
float kd = 0.2; // 微分常数

float current_speed = 0; // 当前速度
float target_speed = 50; // 目标速度
float error = 0; // 误差值
float error_sum = 0; // 误差累计值
float error_diff = 0; // 误差变化值
float last_error = 0; // 上一次的误差值
float output = 0; // 控制输出值

void pid_control() {
    // 计算误差值
    error = target_speed - current_speed;

    // 计算误差累计值
    error_sum += error * SAMPLE_TIME;

    // 计算误差变化值
    error_diff = (error - last_error) / SAMPLE_TIME;

    // 计算控制输出值
    output = kp * error + ki * error_sum + kd * error_diff;

    // 限制输出值在最大值和最小值之间
    if (output > MAX_OUTPUT) {
        output = MAX_OUTPUT;
    } else if (output < MIN_OUTPUT) {
        output = MIN_OUTPUT;
    }

    // 更新上一次的误差值
    last_error = error;
}

int main() {
    // 模拟电机运行过程
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        current_speed += (output / 10); // 简单模拟电机运行过程

        pid_control(); // PID控制

        printf("current_speed = %f, target_speed = %f, output = %f\n", current_speed, target_speed, output);
    }

    return 0;
}

以上代码仅供参考，实际使用时需要根据具体情况进行调整和优化。