用C语言写出一个PID控制算法来控制电机的转速，此算法应能将电机的转速调整至目标值且保持电机稳定运转

下面是一个基本的PID控制算法示例，假设控制对象为DC电机，并且电机转速是根据PWM信号控制的：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PWM_MAX 255
#define PWM_MIN 0

#define KP 1.0
#define KI 0.5
#define KD 0.1

float error = 0; //误差
float pre_error = 0; // 上一个误差
float integral = 0; // 积分项
float derivative = 0; // 微分项
float pid_value = 0; // 实际控制输出值

int main()
{
    float set_point = 100.0; // 设定值
    float process_value = 0; // 实际值
    float p_term, i_term, d_term;

    while(1)
    {
        // 读取实际值
        // process_value = ???

        // 计算误差
        error = set_point - process_value;

        // 计算积分项
        integral += error;

        // 防止积分饱和
        if(integral > PWM_MAX) integral = PWM_MAX;
        else if(integral < PWM_MIN) integral = PWM_MIN;

        // 计算微分项
        derivative = error - pre_error;

        // 计算PID输出值
        p_term = KP * error;
        i_term = KI * integral;
        d_term = KD * derivative;
        pid_value = p_term + i_term + d_term;

        // 限幅
        if(pid_value > PWM_MAX) pid_value = PWM_MAX;
        else if(pid_value < PWM_MIN) pid_value = PWM_MIN;

        // 写入PWM信号控制电机转速
        // set_pwm(pid_value);

        // 更新误差
        pre_error = error;

        // 延时
        // delay(10);
    }

    return 0;
}

该算法的大致流程如下：

1. 读取设定值和实际值。
2. 计算误差，即设定值减去实际值。
3. 计算积分项。
4. 防止积分饱和，即如果积分项超出上下限则将其限制在上下限范围内。
5. 计算微分项。
6. 计算PID输出值，即将上述三项相加。
7. 对输出值进行限幅，即如果输出值超出上下限则将其限制在上下限范围内。
8. 将输出值写入PWM信号，控制电机转速。
9. 更新误差。
10. 延时一定时间后重新循环。