C语言实现PID算法，用PWM控制电机转速

你可以使用 C 语言来实现 PID 算法，并通过 来控制电机的转速。以下是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>

// PID参数
double Kp = 1.0;  // 比例系数
double Ki = 0.5;  // 积分系数
double Kd = 0.2;  // 微分系数

// PID变量
double setpoint = 100.0;  // 目标转速
double input = 0.0;       // 当前转速
double output = 0.0;      // PWM输出

// PID误差
double error = 0.0;
double last_error = 0.0;
double integral = 0.0;
double derivative = 0.0;

// PWM参数
int pwm_pin = 1;    // PWM引脚
int pwm_range = 200;   // PWM范围

// 更新PID输出值
void update_pid() {
    error = setpoint - input;
    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    last_error = error;
}

int main() {
    // 初始化wiringPi库
    if (wiringPiSetup() == -1) {
        printf("wiringPi初始化失败！");
        return 1;
    }

    // 设置PWM引脚
    pinMode(pwm_pin, PWM_OUTPUT);
    pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
    pwmSetRange(pwm_range);
    pwmSetClock(500);

    // 主循环
    while (1) {
        // 获取当前转速（假设为传感器读取的值）
        input = get_current_speed();

        // 更新PID输出
        update_pid();

        // 限制输出范围在PWM范围内
        if (output > pwm_range) {
            output = pwm_range;
        }
        else if (output < 0) {
            output = 0;
        }

        // 设置PWM输出
        pwmWrite(pwm_pin, (int)output);

        // 延时一段时间
        delay(100);
    }

    return 0;
}

在这个示例代码中，首先需要设置 PID 参数，包括比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd），以及目标转速（setpoint）、当前转速（input）和 PWM 输出（output）。然后，定义了 PID 误差和相关变量，以及 PWM 参数，包括 PWM 引脚和范围。接下来，在主循环中，获取当前转速并更新 PID 输出，然后限制输出范围在 PWM 范围内，并设置 PWM 输出。最后，通过延时一段时间来控制电机转速的更新频率。

请注意，示例代码中的 `get_current_speed` 函数需要根据你的具体情况进行实现，以获取当前转速的值。另外，你还需要根据硬件连接情况设置正确的 PWM 引脚和范围。

希望这个示例代码可以帮助你实现使用 C 语言编写 PID 控制电机转速的功能！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。