用C语言写一篇通过pid算法控制pwm输出

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define PWM_PIN 1 // PWM输出引脚
#define PID_PERIOD 20 // PID控制周期，单位为ms
#define KP 1.0 // 比例系数
#define KI 0.1 // 积分系数
#define KD 0.01 // 微分系数

int main(void)
{
if(wiringPiSetup() == -1) // 初始化wiringPi库
{
printf("Failed to setup wiringPi.\n");
return 1;
}

pinMode(PWM_PIN, PWM_OUTPUT); // 设置PWM输出引脚为PWM输出模式

int setpoint = 512; // 设定值
int error, last_error = 0; // 误差和上一次的误差
int integral = 0; // 积分项
int derivative; // 微分项
int output; // 输出值

while(1)
{
int feedback = analogRead(0); // 获取反馈值

error = setpoint - feedback; // 计算误差

integral += error * PID_PERIOD; // 计算积分项

derivative = (error - last_error) / PID_PERIOD; // 计算微分项

output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算输出值

if(output > 1023)
{
output = 1023; // 输出值上限为1023
}
else if(output < 0)
{
output = 0; // 输出值下限为0
}

pwmWrite(PWM_PIN, output); // 输出PWM信号

last_error = error; // 更新上一次的误差

delay(PID_PERIOD); // 等待PID控制周期
}

return 0;
}