怎么安装ros control

要安装ROS Control，您需要首先安装ROS。安装ROS的方法因版本而异，您可以参考ROS官方文档进行安装。在安装ROS之后，请按照以下步骤安装ROS Control：

1. 安装ROS Control：

   sudo apt-get install ros-<distro>-ros-control ros-<distro>-ros-controllers

其中，`<distro>`是您所安装的ROS版本，例如`melodic`。

2. 安装额外的ROS Control包（可选）：

   sudo apt-get install ros-<distro>-ros-control-boilerplate ros-<distro>-joint-state-controller ros-<distro>-effort-controllers ros-<distro>-position-controllers ros-<distro>-velocity-controllers

这些包提供了更多的控制器和示例，您可以根据需要选择安装。

安装完成后，您可以开始使用ROS Control框架进行机器人控制。建议您阅读ROS Control的官方文档以了解更多信息和示例。

相关问题

安装ros_control

安装ros_control可以按照以下步骤进行：

1. 安装ros_control的依赖包:

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-control ros-<distro>-ros-controllers

其中`<distro>`是你使用的ROS发行版，例如`melodic`。

2. 创建一个catkin工作空间:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3. 下载ros_control和ros_controllers的源代码:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-controls/ros_control.git
git clone https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git

4. 编译源代码:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 设置环境变量:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

现在，你已经成功安装了ros_control和ros_controllers。可以使用它们来控制ROS机器人的关节或运动。

ubuntu 18.04ros安装ros_control_boilerplate

1. 安装ROS

在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以按照ROS官方文档的指导进行操作，具体步骤如下：

1）设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）添加ROS公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3）安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装ros_control_boilerplate

安装ros_control_boilerplate可以使用ROS的包管理工具catkin，具体步骤如下：

1）创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2）下载ros_control_boilerplate源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PickNikRobotics/ros_control_boilerplate.git

3）安装依赖

sudo apt install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-gazebo-ros-control
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

4）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5）设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 使用ros_control_boilerplate

安装完成后，可以通过以下命令启动ros_control_boilerplate：

roslaunch ros_control_boilerplate gazebo.launch

该命令会启动Gazebo仿真环境，并加载ros_control_boilerplate的控制器，可以通过RViz进行控制。