ros2_control安装

ROS 2 Control是一个用于构建机器人控制系统框架的软件包，它允许你在ROS 2环境中集成多种设备和执行器。以下是安装ROS 2 Control的基本步骤：

1. **安装依赖**:
首先，你需要确保已经安装了ROS Noetic或更新的版本，以及必要的基础依赖项，如`ros-base`, `ros-control`, 和 `controller_manager`. 可以通过命令行运行：

   sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-ros-base ros-noetic-controller-manager ros-noetic-<package_name>

其中 `<package_name>` 指的是具体的控制相关的包，例如 `joint_state_publisher` 或 `effort_controllers`。

2. **初始化工作空间**:
如果你已经在ROS的工作空间里工作，可以跳过这一步。如果没有，创建一个新的工作空间并激活：

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   catkin_create_pkg my_workspace <your_ros_packages>

3. **添加控制包到工作空间**:
将ROS 2 Control的包添加到你的工作空间的`src`目录下，并从官方GitHub仓库克隆：

   cd src
   git clone https://github.com/ros-controls/ros2_controller_manager.git
   git clone https://github.com/ros-controls/<other_package_urls> .

4. **构建工作空间**:

   cd ..
   colcon build --symlink-install

5. **启动服务**:
安装完成后，你可以通过运行`controller_manager`节点启动控制相关的服务，通常需要配置相应的配置文件（如`config.yaml`）。

6. **测试**:
使用`ros2 run`命令启动一些示例控制器，验证是否能正常通信和控制。