ros_control

ROS Control是一个ROS软件包集合，它为机器人提供了一种高级控制接口，支持多个硬件接口和控制器类型。ROS Control的目的是通过提供一个通用且可扩展的控制框架来简化机器人控制的开发和维护。它提供了一些基本的控制器，例如关节位置控制器、关节速度控制器和关节力控制器等，同时还支持用户自定义的控制器。ROS Control还提供了一些工具和接口，例如机器人状态接口、控制器管理器和硬件接口等，使用户能够更方便地开发和测试机器人控制应用程序。

相关问题

<!-- ros_control plugin --> <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/sunday</robotNamespace> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> <legacyModeNS>true</legacyModeNS> </plugin> </gazebo>

这是一个Gazebo仿真环境的配置文件，其中定义了一个名为"gazebo_ros_control"的插件，该插件是用于将ROS Control与Gazebo仿真环境集成的插件库。具体来说，该插件通过加载"libgazebo_ros_control.so"库，将ROS Control中的硬件接口（hardware_interface）与Gazebo仿真器连接起来，使得在ROS系统中控制机器人时，可以直接通过ROS Control发送控制命令，Gazebo仿真器会接收到这些命令并模拟出对应的机器人运动。其中的robotNamespace属性指定了机器人在ROS中的命名空间，robotSimType属性指定了机器人仿真的类型，legacyModeNS属性指定了是否使用旧版的命名空间格式。

ubuntu 18.04ros安装ros_control_boilerplate

1. 安装ROS

在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以按照ROS官方文档的指导进行操作，具体步骤如下：

1）设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）添加ROS公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3）安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装ros_control_boilerplate

安装ros_control_boilerplate可以使用ROS的包管理工具catkin，具体步骤如下：

1）创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2）下载ros_control_boilerplate源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PickNikRobotics/ros_control_boilerplate.git

3）安装依赖

sudo apt install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-gazebo-ros-control
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

4）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5）设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 使用ros_control_boilerplate

安装完成后，可以通过以下命令启动ros_control_boilerplate：

roslaunch ros_control_boilerplate gazebo.launch

该命令会启动Gazebo仿真环境，并加载ros_control_boilerplate的控制器，可以通过RViz进行控制。