libgazebo_ros_control.so

libgazebo_ros_control.so 是一个ROS控制器库，用于在Gazebo仿真环境中控制机器人。它提供了一些ROS控制器，如关节控制器和力/扭矩控制器，可以与Gazebo仿真环境中的机器人模型进行交互。

相关问题

libgazebo_ros_control.so是什么

libgazebo_ros_control.so是一个ROS软件包，它提供了Gazebo仿真环境和ROS控制系统之间的接口。它为Gazebo提供了一个插件，使得ROS控制器可以与Gazebo模型进行交互，并且可以通过ROS主题和服务来控制模型的状态。该插件还提供了一系列ROS控制器，包括关节控制器、力和力矩控制器、速度控制器和位置控制器等，用于控制Gazebo中的仿真机器人。

<!-- ros_control plugin --> <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/sunday</robotNamespace> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> <legacyModeNS>true</legacyModeNS> </plugin> </gazebo>

这是一个Gazebo仿真环境的配置文件，其中定义了一个名为"gazebo_ros_control"的插件，该插件是用于将ROS Control与Gazebo仿真环境集成的插件库。具体来说，该插件通过加载"libgazebo_ros_control.so"库，将ROS Control中的硬件接口（hardware_interface）与Gazebo仿真器连接起来，使得在ROS系统中控制机器人时，可以直接通过ROS Control发送控制命令，Gazebo仿真器会接收到这些命令并模拟出对应的机器人运动。其中的robotNamespace属性指定了机器人在ROS中的命名空间，robotSimType属性指定了机器人仿真的类型，legacyModeNS属性指定了是否使用旧版的命名空间格式。