clc; clear; close all; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230*du,326*du],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); q_rand = (rand(1,4) - 0.5) .* [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; T_rand = Needle.fkine(q_rand); q = [0, 0, 0, 0]; tr = Needle.fkine(q); p = tr.transl; for i = 1:4 q(i) = q_rand(i); tr = Needle.fkine(q); P(:,i) = tr.transl; end figure(1) Needle.plot(q_rand); hold on; plot3(P(1,:), P(2,:), P(3,:), '-o', 'LineWidth', 2, 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'r', 'Color', 'r'); plot3(p(1), p(2), p(3), '*b', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 2); hold off; grid on; xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('机器人姿态');这段代码的机器人姿态图不是很明显可以重新优化一下吗，或者调整姿态的数值

这段代码实现了一个四自由度的机器人的姿态绘制，其中包括随机生成一个四元组关节角度，计算机器人末端执行器在这个关节角度下的位姿，以及绘制机器人末端执行器的轨迹和当前位置。如果您觉得机器人姿态图不够明显，您可以尝试将绘图参数进行调整，比如增加轨迹线的宽度、改变轨迹线的颜色、调整机器人模型的大小等。如果您想要调整姿态的数值，可以尝试修改代码中随机生成关节角度的部分，或者直接将关节角度手动设定为您想要的数值。

相关问题

%% 利用标准D-H法建立多轴机器人并作轨迹规划 close all; clear; clc; ks = pi/180; %D-H参数表 theta1 = 0; D1 = 5; A1 = 5; alpha1 = pi/2; offset1 = 0; theta2 = 0;D2 = 0; A2 = 20; alpha2 = 0; offset2 = 0; theta3 = 0; D3 = 0; A3 = 5; alpha3 = pi/2; offset3 = 0; theta4 = 0; D4 = 20; A4 = 0; alpha4 = pi/2; offset4 = 0; theta5 = 0; D5 = 0; A5 = 0; alpha5 = pi/2; offset5 = 0; theta6 = 0; D6 = 10; A6 = 0; alpha6 = 0; offset6 = 0; L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角 L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offset', 0); L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); L4 = Link('d', 20, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',0); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'offset',0); L6 = Link('d', 10, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0); L1.qlim = [-pi,pi];%利用qlim设置每个关节的旋转角度范围 L2.qlim = [-120,120]*ks; L3.qlim = [-60,60]*ks; L4.qlim = [-pi,pi]; L5.qlim = [-120,120]*ks; L6.qlim = [-pi,pi]; robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','KJ244机械臂'); %SerialLink 类函数 robot.teach title('KJ244机械臂');绘制一段正弦路径

这段代码是建立一个多轴机器人，并进行轨迹规划，利用标准D-H法来确定机械臂的参数，然后利用Link类函数建立机械臂的各个关节，并设置每个关节的旋转角度范围，最后利用SerialLink类函数建立机械臂，并利用teach函数绘制机械臂的运动轨迹。

其中，D-H参数表是机械臂的参数表，包括每个关节的转角、连接长度、连杆长度和旋转角度，offset是建立初始的偏转角。qlim则是利用qlim设置每个关节的旋转角度范围。

最后，利用正弦函数生成一段路径，并将机械臂运动到该路径上。

clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); % L1(4)=Link('offset',205, 'theta',pi/2,'a',115, 'alpha',pi/2,'qlim',[0,0],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); Needle.display % Needle.plot([100,pi/4,pi/2,0]) figure Needle.teach T=Needle.fkine([180,pi/4,pi/2,0]) T1=myfkine_B([0,pi/4,pi/2,0])这段程序如何求取逆运动学

这段程序可以通过以下步骤求解机械臂的逆运动学：

1. 设定期望的末端执行器位姿，这里假设期望的位姿为 `T_desired`。

T_desired = transl(x_desired, y_desired, z_desired) * trotx(alpha_desired) * troty(beta_desired) * trotz(gamma_desired);

2. 调用机械臂工具箱中的 `ikine` 函数，求解关节角度。

q_desired = Needle.ikine(T_desired, 'mask', [1 1 1 0 0 0]);

其中，`'mask', [1 1 1 0 0 0]` 表示限制关节 1、2、3 的运动范围，而关节 4 不限制。函数返回的 `q_desired` 即为所求的关节角度。

完整的代码如下所示：

clear; clc;
du = pi/180;
L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified');
L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified');
L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified');
L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified');

Needle=SerialLink(L1,'name','Needle');
Needle.display
figure
Needle.teach

% 正运动学
T = Needle.fkine([180,pi/4,pi/2,0])

% 逆运动学
T_desired = transl(x_desired, y_desired, z_desired) * trotx(alpha_desired) * troty(beta_desired) * trotz(gamma_desired);
q_desired = Needle.ikine(T_desired, 'mask', [1 1 1 0 0 0])

其中，`x_desired`、`y_desired`、`z_desired`、`alpha_desired`、`beta_desired`、`gamma_desired` 为期望的末端执行器位姿。