50mm的正方体的转动惯量urdf文件编写

以下是50mm正方体的转动惯量urdf文件的编写：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="cube_50mm">

  <link name="link">
    <inertial>
      <mass value="0.5"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.00833333" ixy="0" ixz="0" iyy="0.00833333" iyz="0" izz="0.00833333"/>
    </inertial>
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.05 0.05 0.05"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.05 0.05 0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>

</robot>

在这个urdf文件中，我们定义了一个名为 "link" 的链接。我们通过 "inertial" 元素来定义物体的质量、质心和转动惯量。我们将物体的质量设置为0.5千克，将质心设置为物体的几何中心。我们使用 "inertia" 元素来定义物体的转动惯量矩阵。50mm正方体的转动惯量矩阵是对角线元素相等的对角矩阵，因此我们将对角线元素设置为0.00833333千克·米²。

我们还定义了 "visual" 和 "collision" 元素来描述物体的外观和碰撞模型。在这个例子中，我们使用了一个正方体来表示50mm正方体的形状。

这就是50mm正方体的转动惯量urdf文件的编写。