ros拷贝过来的功能包如何使用

要使用ROS拷贝过来的功能包，需要按照以下步骤进行操作：

1. 将拷贝的功能包放置在catkin工作空间的src目录下。

2. 打开终端，进入catkin工作空间的根目录，执行以下命令：

catkin_make

该命令会编译所有的功能包，并生成对应的ROS节点和库文件。

3. 执行以下命令，激活ROS环境：

source devel/setup.bash

4. 启动ROS节点：

rosrun package_name node_name

其中，package_name是功能包的名称，node_name是节点的名称。

5. 执行ROS服务或话题：

rostopic echo /topic_name
rosservice call /service_name

其中，topic_name是话题的名称，service_name是服务的名称。

通过以上步骤，就可以使用ROS拷贝过来的功能包了。

相关问题

怎么编译使用ros功能包

编译和使用ROS功能包的步骤如下：

1. 在ROS工作空间中创建一个新的功能包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy

这将在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的新功能包。

2. 在`my_package`目录下创建一个`src`子目录，并将所有的源代码文件放在其中。

3. 在`my_package`目录下创建一个`CMakeLists.txt`文件，以描述如何编译这个功能包。

4. 在`my_package`目录下创建一个`package.xml`文件，以描述这个功能包的依赖关系和其他信息。

5. 在ROS工作空间中编译这个功能包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 在ROS中使用这个功能包：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package my_node

其中，`my_node`是你在`src`目录下编写的节点程序的名称。

如何使用postman测试ros功能包

要在 Postman 中测试 ROS 功能包，你需要使用 ROS 的 REST API。ROS 的 REST API 提供了一组 HTTP 接口，可以用于与 ROS 系统进行通信。下面是使用 Postman 测试 ROS 功能包的基本步骤：

1. 启动 ROS：在终端中输入 `roscore` 命令启动 ROS。

2. 启动 ROSbridge：在终端中输入 `roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch` 命令启动 ROSbridge。

3. 创建 Postman 请求：打开 Postman，创建一个新的请求。请求方法选择为“POST”，请求 URL 输入 `ws://localhost:9090`。

4. 设置请求头：在请求头部分设置两个键值对。键为“Connection”，值为“Upgrade”；键为“Upgrade”，值为“websocket”。

5. 发送请求：点击“Send”按钮发送请求。如果连接成功，你将看到一个 WebSocket 握手响应。

6. 发送 ROS 指令：使用 Postman 发送 ROS 指令，例如发布一个话题。请求方法选择为“POST”，请求 URL 输入 `/rosbridge_websocket`。请求体中设置 ROS 指令，例如：

{
    "op": "advertise",
    "topic": "/test_topic",
    "type": "std_msgs/String"
}

7. 查看 ROS 状态：在终端中输入 `rostopic list` 命令查看当前话题列表。如果成功发布了一个话题，你将看到 `/test_topic` 这个话题。

以上是使用 Postman 测试 ROS 功能包的基本步骤。你可以通过查看 ROSbridge 的官方文档和教程了解更多高级的用法和技巧。