ros功能包robot_localization如何使用
时间: 2023-07-20 08:37:38 浏览: 96
要使用ROS功能包robot_localization,您需要按照以下步骤操作:
1. 安装robot_localization功能包
在终端中执行以下命令,安装robot_localization功能包:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-robot-localization
```
其中,`<distro>`是您正在使用的ROS发行版的名称。例如,如果您使用的是ROS Kinetic,那么命令应该是:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-robot-localization
```
2. 配置参数文件
在使用robot_localization功能包之前,您需要配置一个参数文件来定义您的传感器和估计器的设置。您可以使用以下命令将默认参数文件复制到您的工作空间中:
```
cp /opt/ros/<distro>/share/robot_localization/params/ekf_template.yaml <workspace>/src/<package>/config/ekf.yaml
```
请注意将`<distro>`替换为您正在使用的ROS发行版的名称,并将`<workspace>`替换为您的工作空间的路径,`<package>`替换为您要使用robot_localization功能包的ROS软件包的名称。
然后,您需要编辑`<workspace>/src/<package>/config/ekf.yaml`文件,根据您的传感器和估计器的设置进行配置。
3. 启动节点
在终端中执行以下命令,启动robot_localization节点:
```
roslaunch <package> <launch_file>.launch
```
请注意将`<package>`替换为您要使用robot_localization功能包的ROS软件包的名称,`<launch_file>`替换为您要启动的launch文件的名称。
4. 查看输出
启动节点后,robot_localization将开始接收传感器数据,并使用您的配置进行状态估计。您可以使用以下命令查看robot_localization节点的输出:
```
rostopic echo /odometry/filtered
```
请注意将`/odometry/filtered`替换为您在参数文件中配置的输出话题。
这些是使用robot_localization功能包的基本步骤。您可以在ROS Wiki上找到更多详细的信息和示例。