坐标系之间存在旋转，根据偏航角、俯仰角、翻滚角计算重力补偿角度

如果坐标系之间存在旋转，则需要根据偏航角、俯仰角、翻滚角进行转换，才能得到正确的重力补偿角度。具体方法如下：

1. 将加速度计测得的三轴加速度值$Acc_x$、$Acc_y$、$Acc_z$转换到机体坐标系中，即：

$Acc_x^{body} = Acc_x^{earth}cos(pitch)sin(roll) + Acc_y^{earth}(cos(yaw)sin(pitch)sin(roll) - sin(yaw)cos(roll)) + Acc_z^{earth}(sin(yaw)sin(pitch)sin(roll) + cos(yaw)cos(roll))$

$Acc_y^{body} = Acc_x^{earth}cos(pitch)cos(roll) + Acc_y^{earth}(cos(yaw)sin(pitch)cos(roll) + sin(yaw)sin(roll)) + Acc_z^{earth}(sin(yaw)sin(pitch)cos(roll) - cos(yaw)sin(roll))$

$Acc_z^{body} = -Acc_x^{earth}sin(pitch) + Acc_y^{earth}cos(pitch)sin(yaw) + Acc_z^{earth}cos(pitch)cos(yaw)$

其中，$Acc_x^{earth}$、$Acc_y^{earth}$、$Acc_z^{earth}$分别为加速度计测得的三轴加速度值在地球坐标系中的分量，$pitch$、$roll$、$yaw$分别为俯仰角、翻滚角、偏航角。

2. 根据机体坐标系中的加速度值$Acc_x^{body}$、$Acc_y^{body}$、$Acc_z^{body}$计算重力补偿角度，即：

$\theta_{comp} = atan2(-Acc_y^{body}, \sqrt{(Acc_x^{body})^2 + (Acc_z^{body})^2})$

这个公式可以计算出机体坐标系中的重力补偿角度。如果需要将重力补偿角度转换到地球坐标系中，则需要对重力补偿角度进行坐标系转换。