坐标系之间存在旋转，根据偏航角、俯仰角、翻滚角三个角度计算重力补偿角度的公式

我在上一个回答中已经给出了根据偏航角、俯仰角、翻滚角计算重力补偿角度的公式，但是这个公式是针对机体坐标系中的重力补偿角度的计算，如果需要将重力补偿角度转换到地球坐标系中，则需要进行坐标系转换。具体方法如下：

1. 将机体坐标系转换到地球坐标系中，即：

$Acc_x^{earth} = Acc_x^{body}cos(pitch)cos(yaw) + Acc_y^{body}(cos(yaw)sin(pitch)sin(roll) - cos(roll)sin(yaw)) + Acc_z^{body}(cos(roll)sin(pitch)sin(yaw) + cos(yaw)sin(roll))$

$Acc_y^{earth} = Acc_x^{body}cos(pitch)sin(yaw) + Acc_y^{body}(sin(yaw)sin(pitch)sin(roll) + cos(yaw)cos(roll)) + Acc_z^{body}(cos(yaw)sin(pitch)sin(roll) - cos(roll)sin(yaw))$

$Acc_z^{earth} = -Acc_x^{body}sin(pitch) + Acc_y^{body}cos(pitch)sin(roll) + Acc_z^{body}cos(pitch)cos(roll)$

其中，$Acc_x^{body}$、$Acc_y^{body}$、$Acc_z^{body}$分别为加速度计测得的三轴加速度值在机体坐标系中的分量，$pitch$、$roll$、$yaw$分别为俯仰角、翻滚角、偏航角，$Acc_x^{earth}$、$Acc_y^{earth}$、$Acc_z^{earth}$分别为加速度计测得的三轴加速度值在地球坐标系中的分量。

2. 根据地球坐标系中的加速度值$Acc_x^{earth}$、$Acc_y^{earth}$、$Acc_z^{earth}$计算重力补偿角度，即：

$\theta_{comp} = atan2(-Acc_y^{earth}, \sqrt{(Acc_x^{earth})^2 + (Acc_z^{earth})^2})$

这个公式可以计算出地球坐标系中的重力补偿角度。