解释以下代码： def _calc_adjoint_states(self, x_s, y_s, yaw_s, v_s, u_2s, N, dt): lam_1s = [x_s[-1]] lam_2s = [y_s[-1]] lam_3s = [yaw_s[-1]] lam_4s = [v_s[-1]]

这段代码是一个函数，函数名为 _calc_adjoint_states，它接受六个参数：x_s、y_s、yaw_s、v_s、u_2s、N 和 dt。其中，x_s、y_s、yaw_s、v_s、u_2s 分别代表一系列状态变量，N 代表状态变量的数量，dt 代表时间间隔。函数的作用是计算状态变量的伴随状态。具体实现过程是：首先将 x_s、y_s、yaw_s、v_s 的最后一个值分别赋给 lam_1s、lam_2s、lam_3s、lam_4s，然后从后往前遍历状态变量，依次计算每个状态变量的伴随状态，并将结果存储在对应的列表中。