for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&MainWindow::moveAgvs, this, i)); } for (auto& t : threads) { t.join(); }，改爲用Qheard

使用QThread来代替std::thread，您可以将上面的代码修改为：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    AgvThread* agvThread = new AgvThread();
    agvThread->moveAgvs(this, i); // 将moveAgvs函数的逻辑放在run函数中
    agvThreads.push_back(agvThread);
}

for (auto& thread : agvThreads) {
    thread->start();
}

for (auto& thread : agvThreads) {
    thread->wait();
}

其中，AgvThread是您自己定义的一个类，继承自QThread。在AgvThread类中，您需要实现run()函数，来执行AGV的运输逻辑。

在上面的代码中，我们首先创建了一组AgvThread对象，然后将MainWindow的指针和i作为参数传递给AgvThread的moveAgvs函数。这个函数中，将MainWindow的指针和i存储在AgvThread对象中，然后在run函数中使用这些参数。

接下来，我们使用start()函数来启动每个AgvThread对象，并使用wait()函数来等待所有线程执行完毕。

需要注意的是，在使用QThread时，您需要手动管理线程对象的内存，即在程序结束时需要删除所有的AgvThread对象。您可以在MainWindow的析构函数中，删除所有的AgvThread对象，例如：

MainWindow::~MainWindow() {
    for (auto& thread : agvThreads) {
        delete thread;
    }
}