// 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，修改爲，使用多綫程去設置agv運行

可以将原来的遍历所有 AGV 的代码封装在一个函数中，然后使用多线程去调用这个函数。具体实现方法如下：

1. 定义一个函数 `updateAgv(int i)`，将原来遍历所有 AGV 的代码放在这个函数中，并将 i 作为参数传入。

2. 使用多线程去调用这个函数，可以使用 C++11 中的 `std::thread` 类，代码如下：

   std::vector<std::thread> threads;
   for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
       if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_ == 0) {
           threads.push_back(std::thread(&updateAgv, i));
       }
   }
   for (auto& t : threads) {
       t.join();
   }

这段代码会创建一个线程池，遍历所有 AGV，如果 AGV 可用并且没有在运行任务，就将 `updateAgv` 函数和 i 作为参数传入 `std::thread` 类的构造函数，创建一个线程。最后使用 `join` 函数等待所有线程执行完毕。

注意：由于多线程会同时访问 AGV 数据，需要对 AGV 进行加锁保护，避免出现不可预测的结果。

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// 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，將他變爲定時觸發

如果你想将这段代码变为定时触发，可以使用 QTimer 类在指定的时间间隔内触发一个信号，并在该信号的槽函数中执行这段代码。

首先，你需要创建一个 QTimer 对象，并设置定时器的时间间隔：

QTimer* timer = new QTimer(this);
timer->setInterval(1000); // 定时器间隔为 1 秒

接下来，你需要将 QTimer 对象的 timeout() 信号连接到一个槽函数，该槽函数将执行你需要定时触发的代码：

connect(timer, &QTimer::timeout, this, [=]() {
    // 遍历所有 AGV，更新位置和状态
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) {
            moveAgvs(i);
            std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl;
        }
    }
});

最后，你需要启动 QTimer 对象来开始定时触发：

timer->start();

这样就可以在每个 1 秒钟内触发一次定时器，并执行你指定的代码。需要注意的是，如果你的程序需要在多线程中运行，请确保在正确的线程中创建和使用 QTimer 对象。

//分配小車 AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，，修改爲，使用多綫程去設置agv運行

可以将原来的遍历所有 AGV 的代码封装在一个函数中，然后使用多线程去调用这个函数。具体实现方法如下：

1. 将分配小车的代码和遍历所有 AGV 的代码分别放在两个函数中。

   void assignAgv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<Agv>& agvs) {
       AGVScheduler scheduler;
       scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); // 开始分配任务
   }

   void updateAgv(std::vector<Agv>& agvs, int i) {
       if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_ == 0) {
           moveAgvs(i);
           std::cout << "agv.id:" << agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << std::endl;
       }
   }

2. 使用多线程去调用这两个函数，可以使用 C++11 中的 `std::thread` 类，代码如下：

   std::vector<std::thread> threads;
   threads.push_back(std::thread(&assignAgv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车
   for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
       threads.push_back(std::thread(&updateAgv, std::ref(agvs), i)); // 更新 AGV
   }
   for (auto& t : threads) {
       t.join();
   }

这段代码会创建一个线程池，首先创建一个线程去调用 `assignAgv` 函数分配小车，然后遍历所有 AGV，为每个 AGV 创建一个线程去调用 `updateAgv` 函数更新 AGV。最后使用 `join` 函数等待所有线程执行完毕。

注意：由于多线程会同时访问 AGV 和 Task 数据，需要对它们进行加锁保护，避免出现不可预测的结果。