// 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std::cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node1); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } }， if (! paths[i].empty()) { // 检查 paths 是否有数据 std:: cout << "wsn" << endl; painter.setPen(QPen(Qt::red, 5)); // 设置画笔颜色和宽度 for (int i = 0; i < paths.size(); i++) { // 遍历每个子数组 painter.setPen(QPen(Qt::red, 5)); // 设置画笔颜色和宽度 for (int j = 0; j < paths[i].size() - 1; j++) { // 遍历每个子数组中的点 QPoint start(paths[i][j]->x * 25 + 200, paths[i][j]->y * 25 + 50); QPoint end(paths[i][j + 1]->x * 25 + 200, paths[i][j + 1]->y * 25 + 50); painter.drawLine(start, end); } } }，報錯：一運行就白屏卡死，怎麽修改

首先，要确定报错原因，可以在代码中添加一些输出语句来进行调试，看看程序在哪里卡住了。比如在代码中添加一些这样的语句：

std::cout << "Debug1" << std::endl;

然后逐步检查程序执行到哪一步就卡住了。

另外，在你的第二段代码中，你有两个嵌套的 for 循环，但是你在内部循环中使用了 i 这个变量，这个变量已经在外部循环中被使用了。这个问题可能会导致程序出错。可以尝试修改为：

for (int i = 0; i < paths.size(); i++) {
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 5)); // 设置画笔颜色和宽度 
    for (int j = 0; j < paths[i].size() - 1; j++) { // 遍历每个子数组中的点 
        QPoint start(paths[i][j]->x * 25 + 200, paths[i][j]->y * 25 + 50);
        QPoint end(paths[i][j + 1]->x * 25 + 200, paths[i][j + 1]->y * 25 + 50);
        painter.drawLine(start, end);
    }
}

最后，如果你的程序还是无法正常运行，可以贴出完整的代码，方便我们更好地帮助你解决问题。

相关问题

// 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，將他變爲定時觸發

如果你想将这段代码变为定时触发，可以使用 QTimer 类在指定的时间间隔内触发一个信号，并在该信号的槽函数中执行这段代码。

首先，你需要创建一个 QTimer 对象，并设置定时器的时间间隔：

QTimer* timer = new QTimer(this);
timer->setInterval(1000); // 定时器间隔为 1 秒

接下来，你需要将 QTimer 对象的 timeout() 信号连接到一个槽函数，该槽函数将执行你需要定时触发的代码：

connect(timer, &QTimer::timeout, this, [=]() {
    // 遍历所有 AGV，更新位置和状态
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) {
            moveAgvs(i);
            std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl;
        }
    }
});

最后，你需要启动 QTimer 对象来开始定时触发：

timer->start();

这样就可以在每个 1 秒钟内触发一次定时器，并执行你指定的代码。需要注意的是，如果你的程序需要在多线程中运行，请确保在正确的线程中创建和使用 QTimer 对象。

//分配小車 AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，添加代碼 ：遍歷所有的task，只要所有task的completed的值不全為2，則循環這個函數

如果您的要求是遍历所有任务，只要所有任务的completed的值不全为2，就循环这个函数，可以尝试以下代码：

while (true) {
    bool all_completed = true;
    for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {
        if (tasks[i].completed != 2) {
            all_completed = false;
            break;
        }
    }
    if (all_completed) {
        break;
    }
    AGVScheduler scheduler;
    scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) {
            moveAgvs(i);
            std::cout << "agv.id:" << agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl;
        }
    }
}

这段代码会无限循环，直到所有任务的completed的值都为2为止。在每次循环中，会先检查所有任务的completed的值是否都为2，如果是就跳出循环；否则就继续进行任务分配和 AGV 的更新操作。