AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { moveAgvs(i); },增加函數，直到所有的任務都已經完成

您的问题似乎是一段代码，而不是一个问题。不过我可以看出这是一个AGV调度器，用于将任务分配给AGV并控制它们完成任务。如果您想让所有任务都完成后停止调度器，您可以使用一个while循环，检查任务是否全部完成，然后再退出循环。

示例代码：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

bool all_tasks_completed = false;
while (!all_tasks_completed) {
    all_tasks_completed = true;
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        moveAgvs(i);
        if (!agvs[i].isTaskCompleted()) {
            all_tasks_completed = false;
        }
    }
}

这段代码将不断循环，直到所有任务都完成并退出循环。

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AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); } },添加代碼，一直在觸發

在上面的代码中加入一个 while 循环，使得程序一直运行，直到所有任务都被分配完成。代码如下所示：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

while (!scheduler.all_tasks_assigned()) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == false) {
            moveAgvs(i);
        }
    }
}

其中，all_tasks_assigned() 函数用于判断是否所有任务都已经被分配完成。这样程序就会一直运行，直到所有任务都被分配完成。

//分配小車 AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_== 0 ) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } }，，修改爲，使用多綫程去設置agv運行

可以将原来的遍历所有 AGV 的代码封装在一个函数中，然后使用多线程去调用这个函数。具体实现方法如下：

1. 将分配小车的代码和遍历所有 AGV 的代码分别放在两个函数中。

   void assignAgv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<Agv>& agvs) {
       AGVScheduler scheduler;
       scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); // 开始分配任务
   }

   void updateAgv(std::vector<Agv>& agvs, int i) {
       if (agvs[i].available_ == 0 && agvs[i].run_ == 0) {
           moveAgvs(i);
           std::cout << "agv.id:" << agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << std::endl;
       }
   }

2. 使用多线程去调用这两个函数，可以使用 C++11 中的 `std::thread` 类，代码如下：

   std::vector<std::thread> threads;
   threads.push_back(std::thread(&assignAgv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车
   for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
       threads.push_back(std::thread(&updateAgv, std::ref(agvs), i)); // 更新 AGV
   }
   for (auto& t : threads) {
       t.join();
   }

这段代码会创建一个线程池，首先创建一个线程去调用 `assignAgv` 函数分配小车，然后遍历所有 AGV，为每个 AGV 创建一个线程去调用 `updateAgv` 函数更新 AGV。最后使用 `join` 函数等待所有线程执行完毕。

注意：由于多线程会同时访问 AGV 和 Task 数据，需要对它们进行加锁保护，避免出现不可预测的结果。