// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread([&](){ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach(); //继续执行主线程 if (agvs[i].battery_ == 100) { agvs[i].setState(0); // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); },設置黨綫程結束的時候，再去運行下面的函數

这段代码的作用是创建一个新线程来执行agv_charge()方法，并将其分离，使其在后台运行。如果AGV的电池充满了，就将其状态设置为0，并将充电站设置为可用状态。然后更新任务分配，并将任务标记为完成。最后，调度器会将任务分配给其他AGV。这段代码的结构是先创建新线程并执行agv_charge()方法，然后在新线程结束后再执行下面的函数。

相关问题

// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread([&](){ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach();

这段代码的作用是创建一个新的线程并执行agv_charge()方法。这里使用了lambda表达式，用于在新线程中调用agv_charge()方法。在lambda表达式中，使用了捕获列表[&]()，表示捕获所有的外部变量并以引用方式访问。接着，使用detach()方法将新线程分离，使其在后台运行。由于线程是在后台运行的，所以主线程可以继续执行其他任务。

// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread(&{ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach(); // 继续执行主线程 if (agvs[i].battery_ == 100) { agvs[i].setState(0); // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); }，爲什麽充滿電以後，不會繼續後續函數，怎麽修改

在这段代码中，当AGV的电池电量达到100%时，会将AGV的状态设置为0（空闲状态），将充电站设置为可用状态，并更新任务分配。如果希望在电池充满后继续执行后续函数，可以将这段代码包装在一个while循环中，判断AGV的电池电量是否已经充满，如果没有充满则等待一段时间，直到充满为止。修改后的代码如下：

while (agvs[i].battery_ < 100) {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
agvs[i].setState(0);
// 设置充电站为可用状态
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
    if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) {
        charges[j].setavailable(true);
        break;
    }
}
// 更新任务分配
agvs[i].setAvailable(true);
tasks[completed_task_index].completed = 2;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

这样就可以保证在电池充满后继续执行后续函数了。