if (agvs[i].battery_ <100){ std::thread charge_thread(& { agv_charge(i); }); charge_thread.detach(); },不使用join函数，黨新綫程結束的時候，去觸發moveAgvs（i）

如果您不使用`std::thread::join`函数等待线程结束，可以使用条件变量来等待线程结束，并在结束后触发`moveAgvs(i)`函数的执行，如下所示：

#include <mutex>
#include <condition_variable>

std::mutex mtx;
std::condition_variable cv;

void agv_charge(int i)
{
    // 充电函数
    // ...
    // 充电结束后，通知等待的线程
    cv.notify_one();
}

void moveAgvs(int i)
{
    // 移动AGV函数
    // ...
}

if (agvs[i].battery_ < 100){
    // 创建新线程并运行 agv_charge(i) 函数
    std::thread charge_thread([&]() {
        agv_charge(i);
    });

    // 等待新线程结束
    std::unique_lock<std::mutex> lk(mtx);
    cv.wait(lk);

    // 在新线程结束后运行 moveAgvs(i) 函数
    moveAgvs(i);

    // 释放锁
    lk.unlock();

    // 分离线程
    charge_thread.detach();
}

在这个例子中，使用条件变量`cv`来等待线程结束。首先，创建新线程并运行`agv_charge(i)`函数。在`agv_charge`函数中，当充电结束后，会调用`cv.notify_one()`通知等待的线程。

在主线程中，使用`std::unique_lock`定义一个锁`lk`，然后调用`cv.wait(lk)`等待线程结束。这样，在等待线程结束时，锁会被释放，其他线程可以访问共享资源。当线程结束后，调用`moveAgvs(i)`函数执行其他操作，并释放锁，然后使用`detach`将线程分离。

需要注意的是，在使用条件变量等待线程结束时，需要使用`std::unique_lock`定义一个锁，并在等待线程结束前调用`lk.unlock()`释放锁。否则，其他线程可能无法访问共享资源，导致死锁。